L’Udienza Preliminare è la caratteristica tipica del "giudizio ordinario". Essa può avere luogo solo dopo che il processo è già iniziato e, quindi, dopo che è stata promossa l’azione penale e l’indagato ha acquisito la qualità di imputato.
Per il giudizio ordinario, l’Udienza Preliminare esiste indefettibilmente per i reati attribuiti al Tribunale collegiale, e solo per taluni reati attribuiti alla cognizione del Tribunale monocratico ed in particolare per quelli in ordine ai quali non è consentita la «citazione diretta a giudizio» emessa dal P.M. (artt. 33 bis, 33 ter, 549 e 550).
La mancanza dell’Udienza Preliminare costituisce la ragione dell’attribuzione al P.M. delle «funzioni propulsive» del procedimento, altrimenti spettante al G.U.P.
Il «decreto di citazione diretta a giudizio» (art. 550 e ss. c.p.p.) emesso direttamente dallo stesso P.M. ha il pregio di accelerare l’iter e di semplificare gli adempimenti procedurali, ma anche il difetto del provvisorio obnubilamento della posizione del Giudice e quindi dei valori di giurisdizione (terzietà ed imparzialità), che egli incarna.
Peraltro, anche per tutti i predetti reati si procede con il rito dell’Udienza preliminare se essi sono connessi con altri reati per i quali sia prevista l’Udienza Preliminare.